Control PID i moviments ràpids i precisos

Els controls PID permeten que la màquina pugui efectuar moviments ràpids i precisos ajustant l’acció sobre l’element mòbil en funció de 3 components de l’error o distància entre la posició actual i la posició a assolir:

1) Component P (Proporcional), l’actuació sobre l’element en moviment es fa de forma proporcional a l’error present. A més error (distància que queda per recórrer), més actuació. Si estem lluny de l’objectiu ens interessa avançar-hi a gran velocitat; en canvi, si hi estem ja molt a prop ens convé anar frenant el moviment.

2) Component I (Integral), l’actuació sobre l’element en moviment es fa de forma proporcional a la integral en el temps de l’error o, dit de manera més senzilla, proporcional a la magnitud i durada d’aquest error (tenint en compte el passat, la història de l’error). Si estem lluny de l’objectiu i ja fa temps que hi estem lluny, caldrà espavilar i avançar-hi més ràpidament.

3) Component D (Derivatiu), l’actuació sobre l’element en moviment es fa de forma proporcional a la derivada respecte del temps de l’error o, dit d’altra manera, de la velocitat d’augment o disminució de l’error (tenint en compte el futur previsible, la tendència de l’error). Si està disminuint ràpidament ens estem acostant a l’objectiu a bon ritme i, si no volem passar-hi de llarg, caldrà anar frenant.

La gràcia del disseny dels controls PID és l’ajust òptim de les constants o proporcions de les tres components de control esmentades per tal que l’element en moviment assoleixi ràpidament el seu objectiu, sense passar-se de llarg i quedant-se aturat exactament a la posició correcta.

Oriol López

Quant a

M'agrada llegir i el món de la tecnologia

Tagged with: ,
Arxivat a Ciència i Tecnologia
%d bloggers like this: